回顧歷史：
1707-1778 林奈 近代分類學之父：把無脊椎分成昆蟲綱(Insecta)跟蟲綱(Vermes)
1769-1832 居維葉 法國博物學家：分成輻射對稱動物、軟體動物、關節動物（節肢+環節+有爪）、脊椎動物
爭論：有爪動物兼具節肢和環節動物的特徵
環節動物->有爪動物->節肢動物？(有爪動物是中間環節？)
蠕蟲 -> 昆蟲？
爭論：有爪動物+緩步動物（水熊）是真節肢動物的姊妹群，合稱泛節肢動物？
分子譜系研究=>有爪非真節肢動物，只是近緣
泛節肢+線蟲+鐵線蟲是一個clade =>蛻皮動物總門
蛻皮動物與冠輪動物（軟體+環節+扁形）是姊妹群
觀點：有爪非環節演化而來
觀點：昆蟲的現生姊妹群在真節肢動物內
真節肢動物：螯肢+多足+甲殼+六足
爭論：多足+六足 = 氣管類、單肢類、缺角類?
爭論：多足+六足+甲殼 = 大顎類？（大顎+螯肢）
爭論：螯肢+甲殼 = 裂肢類？
分子譜系研究=>甲殼+昆蟲 = 泛甲殼類
爭論：橈腳+介形+蔓腳 ＝顎足 Maxillopoda？
觀點：介形+鰓尾+五口分成一類
爭論：哪類甲殼動物和六足是姊妹群？鰓足綱（水蚤、豐年蝦、恐龍蝦）？
分子譜系研究=>彈尾&原尾被排除出昆蟲綱
爭論：泛甲殼+多足 = 大顎類Mandibulata?
神經解剖+分子研究=> 螯肢+海蜘蛛+多足 = 奇足(Paradoxpoda)
觀點：多足類和昆蟲獨立演化出氣管和馬氏管，適應陸地生活
結論：
按目前觀點
節肢 = 奇足+泛節肢
奇足 = 螯肢+海蜘蛛+多足
泛節肢 = (介形+鰓足+五口) + 蔓腳 + 軟甲 + 鰓足 + 六足
六足 = 昆蟲+彈尾+原尾
螯肢 = 蛛形+肢口
多足 = 蜈蚣+馬陸
軟甲=蝦蟹+螳螂蝦+等足+端足+磷蝦
鰓足=豐年蝦+水蚤+恐龍蝦
所以休閒潛水的時候，有機會看見的有：
海蜘蛛+蔓腳+軟甲
其中以軟甲比較多，且軟甲比較多人拍照，所以潛水員拍到節肢動物求鑑定，基本上就是往軟甲的方向去鑑定（先排除海蜘蛛和蔓腳後，剩下就是軟甲）。
技巧：把海蜘蛛和 Spider Suqat Lobster 分清楚
技巧：把蔓腳和其他會伸出羽毛狀鰓或附肢的動物分清楚，例如刺絲胞動物、苔蘚蟲、多毛蟲、寄居蟹。
技巧：等足（比較扁平的，例如小丑魚的舌頭寄生蟲）+端足（例如海瓢蟲和骷髏蝦）分清楚